1.應用場(chǎng)景自動(dòng)化領(lǐng)域的控制型電機可分為伺服電機、步進(jìn)電機、變頻電機等。在需要較為精確的速度或位置控制的部件，會(huì )選擇伺服電機驅動(dòng)。變頻器+變頻電機的控制方式，是通過(guò)改變輸入電機的電源頻率而改變電機轉速的控制方法。一般只用于電機的調速控制。伺服電機與步進(jìn)電機相比：a) 伺服電機使用閉環(huán)控制，步進(jìn)電機為開(kāi)環(huán)控制;b) 伺服電機使用旋轉編碼器計量精度，步進(jìn)電機使用步距角。普通產(chǎn)品級別上前者的精度可達后者的百倍數量級;c) 控制方式相似(脈沖或方向信號)。2.供電電源伺服電機從供電電源上區分可分為交流伺服電機和直流伺服電機。二者還是比較好選擇的。一般的自動(dòng)化設備，甲方都會(huì )提供標準的380V工業(yè)電源或220V電源，此時(shí)選擇對應電源的伺服電機即可，免去電源類(lèi)型的轉換。但有一些設備，比如立體倉庫中的穿梭板、AGV小車(chē)等，由于本身的移動(dòng)性質(zhì)，大部分使用自帶直流電源，所以一般使用直流伺服電機。3.抱閘根據動(dòng)作機構的設計，考慮在停電狀態(tài)下或靜止狀態(tài)下，是否會(huì )造成對電機的反轉趨勢。如果有反轉趨勢，就需要選擇帶抱閘的伺服電機。4.選型計算選型計算前，首先要確定的是機構末端的位置和速度要求，再者確定傳動(dòng)機構。此時(shí)即可選擇伺服系統和對應的減速器。選型過(guò)程中，主要考慮以下參數：4.1 功率和速度根據結構形式和最終負載的速度和加速度要求，計算電機所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結合所選電機的速度選取減速機的減速比。在實(shí)際選型過(guò)程中，比如負載為水平運動(dòng)，因為各個(gè)傳動(dòng)機構的摩擦系數和風(fēng)載系數的不確定性，公式P=T*N/9549往往無(wú)法明確計算(無(wú)法精確計算扭矩的大小)。而在實(shí)踐過(guò)程中，也發(fā)現使用伺服電機所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過(guò)T=F*R=m*a*R可定量計算所需電機的功率大小和減速機的減速比(m：負載質(zhì)量;a：負載加速度;R：負載旋轉半徑)。有以下幾點(diǎn)需要注意：a) 電機的功率富余系數;b) 考慮機構的傳動(dòng)效率;c) 減速機的輸入和輸出扭矩是否達標，并有一定的安全系數;d) 后期是否會(huì )有加大速度的可能性。值得一提的是，在傳統行業(yè)中，例如起重機等行業(yè)，使用普通的感應電機驅動(dòng)，加速度無(wú)明確要求，計算過(guò)程使用的是經(jīng)驗公式。注：負載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內。4.2 慣量匹配要實(shí)現對負載的高精度控制，需要考慮電機與系統的慣量是否匹配。對于為什么需要慣量匹配的問(wèn)題，網(wǎng)上并沒(méi)有給出一統江湖的說(shuō)法。個(gè)人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統慣量折合到電機軸上，與電機的慣量比不大于10(西門(mén)子);比值越小，控制穩定性越好，但需要更大的電機，性?xún)r(jià)比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補學(xué)大學(xué)"理論力學(xué)"。4.3 精度要求計算經(jīng)過(guò)減速機和傳動(dòng)機構的變化后，電機的控制精度是否能夠滿(mǎn)足負載的要求。減速器或某些傳動(dòng)機構有一定的回程間隙，都需要考慮。4.4 控制匹配這個(gè)方面主要是與電氣設計人員溝通確認，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類(lèi)型及是否需要引出數據等。5.品牌目前市場(chǎng)上伺服電機品牌眾多，性能也是千差萬(wàn)別。大體來(lái)說(shuō)，如果不差錢(qián)，就選用歐美的，稍微差點(diǎn)錢(qián)，選日本的，再次臺灣和大陸產(chǎn)的。不是作者崇洋媚外，是實(shí)際使用得來(lái)的教訓。根據過(guò)往經(jīng)驗，國產(chǎn)的伺服電機本體基本性能上沒(méi)什么問(wèn)題，主要伺服控制器的控制算法、集成度和和穩定性方面有一定的差距。希望國內廠(chǎng)商繼續努力，縮小與國外產(chǎn)品的差距。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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