低壓直流伺服電機調速，往往說(shuō)的是他勵有刷直流電機調速，根據直流電機的轉速方程，轉速n=(電樞電壓U-電壓電流Ia*內阻Ra)÷（常數Ce*氣隙磁通Φ），因為電樞的內阻Ra非常小，所以電壓電流Ia*內阻Ra≈0，這樣轉速n=(電樞電壓U)÷（常數Ce*氣隙磁通Φ），只要在氣隙磁通Φ恒定下調整電樞電壓U，就可以調整直流電機的轉速n； 或者在電樞電壓U恒定下調整氣隙磁通Φ，同樣可以調整電機的轉速n，前者叫恒轉矩調速，后者稱(chēng)之為恒功率調速。低壓直流伺服電機恒轉矩調速方式恒轉矩模式下，要先保持氣隙磁通Φ恒定，直流電機的定子和轉子磁場(chǎng)是正交狀態(tài)的，互相沒(méi)有影響。要保持Φ恒定，只要保證勵磁線(xiàn)圈的電流穩定在一個(gè)值就可以了。理論上給一個(gè)恒流源來(lái)控制勵磁線(xiàn)圈的電流是比較完美的，但是因為電流源不好找，而一般給勵磁線(xiàn)圈施加一個(gè)穩定的電壓值，也可以近似讓勵磁電流穩定，進(jìn)而讓氣隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流伺服電機，用永磁鐵來(lái)替代了勵磁線(xiàn)圈，磁通是永久恒定的，所以不用操這個(gè)心了。簡(jiǎn)單的調整電壓，并不能滿(mǎn)足負載波動(dòng)比較厲害的場(chǎng)合，所以引進(jìn)了串級調速系統，通過(guò)檢測電機的電流和轉速，分別弄出電流環(huán)內環(huán)和速度環(huán)外環(huán)了，使用PID算法，有效的滿(mǎn)足了負載波動(dòng)狀況下的調速，讓直流電機的調速工作特性非?！坝病?，也就是最大轉矩不會(huì )受到轉速的波動(dòng)而變化，實(shí)現了真正的恒扭矩輸出。這種調速方式，一直是交流調速系統的模仿對方，比如變頻器矢量控制，就是模仿這種方式而實(shí)現的。如果只用電流環(huán)內環(huán)，還可以直接控制電機輸出一定的扭矩，滿(mǎn)足不同的拉伸和卷曲等控制要求。電樞電壓控制，在晶閘管和IGBT這些沒(méi)有被發(fā)明前，控制起來(lái)也不是容易的事情了，畢竟功率比較大，早期是通過(guò)一臺發(fā)電機直流發(fā)電來(lái)控制的，通過(guò)調整發(fā)電機的磁通就可以控制發(fā)電機的輸出電壓，進(jìn)而調整了電樞電壓大小的。在晶閘管可控硅被發(fā)明出來(lái)以后，通過(guò)給可控硅施加交流輸入電壓，利用移相觸發(fā)技術(shù)控制可控硅的導通角，就可以把交流電整流成一定脈動(dòng)的直流電，因為直流電機是大感性負載，脈動(dòng)直流電會(huì )被大電感緩沖穩定下來(lái)。這個(gè)直流電的電壓是可以調整的，和可控硅的導通角成一定的比例關(guān)系。這種調速技術(shù)是非常成熟可靠的，在上個(gè)世紀中后期得到了廣泛的工業(yè)應用。另外場(chǎng)效應管和IGBT之類(lèi)的器件出現以后，低壓直流伺服電機調速還可以做得更加精密了，可以利用PWM斬波技術(shù)，讓輸出的直流電壓非常穩定，這樣直流電機的轉速波動(dòng)非常小，如果讓電機的轉子變長(cháng)點(diǎn)，轉動(dòng)慣量變小了，外加了位置環(huán)進(jìn)去，還可以實(shí)現精確的定位控制，這個(gè)就是所謂的直流伺服系統了。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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