當前國內機器人發(fā)展迅猛，尤其是工業(yè)機器人領(lǐng)域。但在機器人的反應速度、精度上，國內外產(chǎn)品還是存在一定差距的，那么關(guān)鍵點(diǎn)是在哪呢? 關(guān)鍵在于機器人的核心零部件——伺服電機。機器人在運行過(guò)程中，是通過(guò)伺服電機的驅動(dòng)實(shí)現多自由度的運動(dòng)的。如果對機器人運行的動(dòng)作速度、精度要求高的話(huà)，實(shí)際就是要求伺服電機的響應速度、控制精度要足夠高。而在機器人實(shí)際運行時(shí)，往往伺服電機是處于各種加減速、正反轉狀態(tài)，那就對伺服電機的短時(shí)過(guò)載能力、慣量適應范圍、頻率響應帶寬、轉速/扭矩響應時(shí)間提出了很高的要求?！ ∑渲幸粋€(gè)非常重要的指標就是頻率響應帶寬，它決定了該伺服系統對指令的響應速度快慢，是機器人設計者的重要關(guān)注指標。伺服電機頻率響應帶寬的定義：伺服系統能響應的最大正弦波頻率就是該伺服系統的頻率響應帶寬。用專(zhuān)業(yè)一些的語(yǔ)言描述，就是幅頻響應衰減到-3dB時(shí)的頻率(-3dB帶寬)，或者相頻響應滯后90度時(shí)的頻率?！ 「唧w一點(diǎn)，像機械部標準《交流伺服驅動(dòng)器通用技術(shù)條件》(JB T 10184-2000)中規定了伺服驅動(dòng)器帶寬的測試方法：驅動(dòng)器輸入正弦波轉速指令，其幅值為額定轉速指令值的0.01倍，頻率由1Hz逐漸升高，記錄電動(dòng)機對應的轉速曲線(xiàn)，隨著(zhù)指令正弦頻率的提高，電動(dòng)機轉速的波形曲線(xiàn)對指令正弦波曲線(xiàn)的相位滯后逐漸增大，而幅值逐漸減小。相位滯后增大至90度時(shí)的頻率作為伺服系統90度相移的頻帶寬度;幅值減小至低頻時(shí)0.707倍的頻率作為伺服系統-3dB頻帶寬度。
可以說(shuō)，頻率響應帶寬越快，伺服系統就可以對變化更快的指令實(shí)現及時(shí)響應，即使工業(yè)機器人的動(dòng)作再復雜，也能及時(shí)響應，驅動(dòng)機器人的每一個(gè)關(guān)節位置控制到位?！《绊戭l率響應帶寬的因素有很多，像伺服驅動(dòng)器或者控制系統參數、傳動(dòng)鏈的剛度或精度、傳動(dòng)間隙、負載慣量等都會(huì )對伺服系統的響應帶寬產(chǎn)生影響。過(guò)去業(yè)內很多研究者由于缺乏測試裝備，故只能通過(guò)加實(shí)際負載的測試來(lái)判斷伺服系統及機器人的響應性能，屬于定性分析，無(wú)法定量分析。因此國內的伺服系統目前在響應速度一塊仍需加強，像一般的伺服電機，響應帶寬最高只能做到幾百Hz左右，比較優(yōu)質(zhì)的能做到1kHz;而國外的產(chǎn)品，如日系的安川、三菱、松下等，卻在多年以前已突破2kHz的關(guān)卡。
針對機器人及伺服電機行業(yè)的用戶(hù)需求，致遠電子推出MPT混合型電機測試系統，面向伺服電機行業(yè)應用，可獨家提供頻率響應帶寬、轉速/扭矩控制響應等伺服電機前沿測試功能，滿(mǎn)足國內外用戶(hù)對于伺服電機產(chǎn)品的功能研究和產(chǎn)品研發(fā)需要，為中國的“智能制造”目標提供槍炮彈藥聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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