不同品牌使用的參數和參數定義都有所不同。以下以安川伺服調試做一總結。1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時(shí)慣量比沒(méi)有辦法進(jìn)行自動(dòng)調諧，必須使伺服放大器置于非自動(dòng)調諧狀態(tài)；2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）3、 此時(shí)的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時(shí)也有可能在1以下。4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無(wú)力，越容易引起低頻振動(dòng)，發(fā)生負載在到達指定位置后來(lái)回晃動(dòng)。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動(dòng)退回的現象的原因：位置環(huán)增益設置的過(guò)大，主要在低剛性的負載時(shí)有此可能。6、低剛性負載增益的調節：A、將慣量比設置為600；B、將Pn110設置為0012；不進(jìn)行自動(dòng)調諧C、將Pn100和Pn102設置為最??；D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時(shí)的參數E、然后進(jìn)行JOG運行，速度從100～500；F、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；G、將看到的慣量比設置到Pn103中；H、并且會(huì )自動(dòng)設定剛性，通常此時(shí)會(huì )被設定為1；I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒(méi)有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行JOG運行，并且觀(guān)察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數值，然后重復E、F重新設定轉動(dòng)慣量比；重新設定剛性；注意此時(shí)剛性應該是1甚至1以下；J、在剛性設定到1時(shí)沒(méi)有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的設定值；K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒(méi)有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以?xún)冗M(jìn)行調試M、并且在調試過(guò)程中不斷減少Pn101參數的設定值；N、如果調試中發(fā)生到達位置后負載出現低頻振蕩現象，此時(shí)適當減少Pn102參數的設定值，調整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時(shí)觀(guān)察伺服電機是否有振動(dòng)現象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時(shí)適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數值；P、說(shuō)明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間常數 Pn102 位置環(huán)增益Pn103 旋轉慣量比 Pn401 轉距時(shí)間常數。7、在定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間，尤其是加速時(shí)間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到最高速的時(shí)間）。8、電機每圈進(jìn)給量的計算：A、電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節距B、電機通過(guò)減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）C、電機＋減速機通過(guò)齒輪和齒條連接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比D、電機＋減速機通過(guò)滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、電機＋減速機通過(guò)齒輪和鏈條連接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比F、電機＋減速機通過(guò)同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個(gè)同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。9、負荷慣量：A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過(guò)電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過(guò)程時(shí)間變長(cháng)，響應變慢；B、電機如果通過(guò)減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2C、慣量比：m＝Jl /Jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；D、Jl <（5～10）JmE、當負載慣量大于10倍的電機慣量時(shí)，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）10、一般調整（非低剛性負載）A、一般采用自動(dòng)調諧方式（可以選擇常時(shí)調諧或上電調諧）B、如果采用手動(dòng)調諧，可以在設置為不自動(dòng)調諧后按照以下的步驟C、將剛性設定為1，然后調整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機開(kāi)始發(fā)生振蕩，此時(shí)記錄開(kāi)始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時(shí)，一旦在停止時(shí)發(fā)生負載振動(dòng)（負脈沖不能消除，偏差計數器不能清零）時(shí)，必須減少位置環(huán)增益；E、在減速、低速電機運行不勻時(shí)，將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小，知道電機開(kāi)始振動(dòng)，此時(shí)記錄開(kāi)始振動(dòng)的數值，并且將該數據加上500～1000，作為正式使用的數據。F、伺服ON時(shí)電機出現目視可見(jiàn)的低頻（4～6/S）左右方向振動(dòng)時(shí)（此時(shí)慣量此設定值很大），將位置環(huán)增益調整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調整；11、調整參數的含義和使用：A、位置環(huán)增益： 決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大，滯留脈沖數量越小，停止時(shí)的調整時(shí)間越短，響應越快，可以進(jìn)行快速定位，但是當設定過(guò)大時(shí)，偏差計數器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時(shí)會(huì )有振動(dòng)的感覺(jué)； 慣量比較大時(shí)，只能在速度環(huán)增益調整好以后才能調整該增益，否則會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數量越多，高速運行時(shí)誤差增大；Kp過(guò)高時(shí)，e很小，在定位中容易使偏差計數器產(chǎn)生負脈沖數，有振動(dòng)；C、速度環(huán)增益： 當慣量比變大時(shí)，控制系統的速度響應會(huì )下降，變得不穩定。一般會(huì )將速度環(huán)增益加大，但是當速度環(huán)增益過(guò)大時(shí)，在運行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)（電機發(fā)出異響），此時(shí)，必須將速度環(huán)增益設定在振動(dòng)值的50～80％。D、速度積分時(shí)間常數： 提高速度響應使用；提高速度積分時(shí)間常數可以減少加減速時(shí)的超調；減少速度積分時(shí)間常數可以改善旋轉不穩定。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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