伺服系統（servo system）亦稱(chēng)隨動(dòng)系統，屬于自動(dòng)控制系統中的一種，它用來(lái)控制被控對象的轉角（或位移），使其能自動(dòng)地、連續地、精確地復規輸入指令的變化規律。它通常是具有負反饋的閉環(huán)控制系統，有的場(chǎng)合也可以用開(kāi)環(huán)控制來(lái)實(shí)現其功能。在實(shí)際應用中一般以機械位置或角度作為控制對象的自動(dòng)控制系統，例如數控機床等。使用在伺服系統中的驅動(dòng)電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動(dòng)慣量較大等特點(diǎn)，這類(lèi)專(zhuān)用的電機稱(chēng)為伺服電機。其基本工作原理和普通的交直流電機沒(méi)有什么不同。該類(lèi)電機的專(zhuān)用驅動(dòng)單元稱(chēng)為伺服驅動(dòng)單元，有時(shí)簡(jiǎn)稱(chēng)為伺服，一般其內部包括轉矩（電流）、速度和/或位置閉環(huán)。其工作原理簡(jiǎn)單的說(shuō)就是在開(kāi)環(huán)控制的交直流電機的基礎上將速度和位置信號通過(guò)旋轉編碼器、旋轉變壓器等反饋給驅動(dòng)器做閉環(huán)負反饋的PID調節控制。再加上驅動(dòng)器內部的電流閉環(huán)，通過(guò)這3個(gè)閉環(huán)調節，使電機的輸出對設定值追隨的準確性和時(shí)間響應特性都提高很多。伺服系統是個(gè)動(dòng)態(tài)的隨動(dòng)系統，達到的穩態(tài)平衡也是動(dòng)態(tài)的平衡。全數字伺服系統一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三環(huán)結構。系統硬件大致由以下幾部分組成：電源單元；功率逆變和保護單元；檢測器單元；數字控制器單元；接口單元。相對應伺服系統由外到內的“位置”、“速度”、“轉矩”三個(gè)閉環(huán)，伺服系統一般分為三種控制方式。在使用位置控制方式時(shí)，伺服完成所有的三個(gè)閉環(huán)的控制。在使用速度控制方式時(shí)，伺服完成速度和扭矩（電流）兩個(gè)閉環(huán)的控制。一般來(lái)講，我們的需要位置控制的系統，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機的處理不同。另外，有人認為位置控制方式容易受到干擾。而扭矩控制方式是伺服系統只進(jìn)行扭矩的閉環(huán)控制，即電流控制，只需要發(fā)送給伺服單元一個(gè)目標扭矩值，多用在單一的扭矩控制場(chǎng)合，比如在小角度裁斷機中，一個(gè)電機用速度或位置控制方式，用來(lái)向前傳送材料，另一個(gè)電機用作扭矩控制方式，用來(lái)形成恒定的張力。伺服原理簡(jiǎn)述伺服的原理簡(jiǎn)單說(shuō)就幾句話(huà)：1、變頻器是伺服的執行機構；2、伺服是自動(dòng)控制系統中，以物體的位置、方位、姿勢等為控制量，組成跟蹤目標的任意控制系統；3、變頻器執行伺服的開(kāi)、停、調速、制動(dòng)等命令；4、伺服通過(guò)編碼器檢測反饋電機、工件的實(shí)際位移量，伺服通過(guò)上位機輸入目標控制量，目標控制量-實(shí)際位移量=伺服命令；5、舉例說(shuō)：1）指令脈沖-反饋脈沖=指令脈沖＞＞0，啟動(dòng)、加速；2）指令脈沖-反饋脈沖=指令脈沖≥0，減速、停車(chē)；3）指令脈沖-反饋脈沖=反饋脈沖，反轉尋址；6、伺服的“指令脈沖-反饋脈沖”所產(chǎn)生的啟動(dòng)、停車(chē)命令是準確的，而變頻器控制的電機實(shí)際啟動(dòng)、停止的位置是否在給定位置，就控制不了了！7、所以伺服實(shí)現了指令與檢測反饋的精確命令，而并沒(méi)有實(shí)現電機的精確控制；8、步進(jìn)電機的特點(diǎn)是，實(shí)現了電機的精確控制，每前進(jìn)一步走多少度是確定的；9、如果用伺服的“指令脈沖-反饋脈沖”所產(chǎn)生的啟動(dòng)、停車(chē)命令，直接控制電機的步進(jìn)脈沖電流，就徹底改變了伺服不能精確控制電機的缺陷，就真正實(shí)現了運動(dòng)的精確控制！聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
