工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行裝置的、能夠完成各種移動(dòng)或工藝來(lái)代替人類(lèi)勞動(dòng)的通用機器。通常在生產(chǎn)中能代替工人做某些單調、頻繁和重復的長(cháng)時(shí)間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。它能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量，是企業(yè)補充和替代勞動(dòng)力的有效方案?！∧壳肮I(yè)機器人發(fā)展特點(diǎn)是高速、精確、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點(diǎn)領(lǐng)域還要求重載或響應速度快。例如汽車(chē)整車(chē)生產(chǎn)的電焊機器人負載大部分在150-300Kg間，而電子領(lǐng)域的裝配機器人則需要快速的響應流水線(xiàn)上的配件?！p速器在機械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執行機構之間的中間裝置，通常它把電動(dòng)機、內燃機等高速運轉的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達到減速的目的，并傳遞更大的轉矩。目前成熟并標準化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線(xiàn)針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來(lái)，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機器人和醫療器械等發(fā)展的需求下，需要結構簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器?！ V（Rot-Vector）減速器 RV減速器是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎上發(fā)展起來(lái)的，具有二級減速和中心圓盤(pán)支承結構。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái)，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機器人的“御用”減速器?！ ≈C波減速器 諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動(dòng)效率高。單機傳動(dòng)比可達到50-4000，而傳動(dòng)效率高達92%-96%?！⌒行菧p速器 行星顧名思義行星減速器就是有三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽(yáng)輪旋轉的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(cháng)、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級行星減速器產(chǎn)品相媲美，卻有著(zhù)工業(yè)級產(chǎn)品的價(jià)格，被應用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合?！【軠p速器在工業(yè)機器人上的作用 工業(yè)機器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動(dòng)，其伺服電機本身就可以實(shí)現調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執行重復的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高?！∫虼?，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時(shí)，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現低頻振動(dòng)，對于長(cháng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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