CANopen驅動(dòng)及運動(dòng)控制設備子協(xié)議DSP402對特性的描述要求非常準確，它不僅定義了驅動(dòng)器的運行模式，還定義了用于控制驅動(dòng)器的狀態(tài)機。驅動(dòng)器狀態(tài)機通過(guò)對象字典中的控制字6040來(lái)控制，并通過(guò)狀態(tài)字6041來(lái)讀取驅動(dòng)器的狀態(tài)?？刂茽顟B(tài)機如圖針對伺服電機遠程控制，基于CANopen的伺服控制模式的實(shí)現狀態(tài)機可以分成以下3個(gè)部分：“PowerDisabled”（主電關(guān)閉）”“PowerEbabled”（主電打開(kāi)）和“Fult”。所有狀態(tài)在發(fā)生報警后均進(jìn)入“Fault”在上電后，驅動(dòng)器完成初始化，然后再進(jìn)入SWUTCH_ON_DISABLED狀態(tài)，在該狀態(tài)，可以進(jìn)行CAN通訊，可以對驅動(dòng)器進(jìn)行配置。此主電仍然關(guān)閉，電機沒(méi)有被勵磁。經(jīng)過(guò)StateTransition（狀態(tài)傳輸）2,3,4后，進(jìn)入OPERATIONENABle此時(shí)，主電已開(kāi)啟，驅動(dòng)器根據配置的工作模式控制電機。StateTransition（狀態(tài)傳輸）9完成關(guān)閉電路主電。一旦驅動(dòng)器發(fā)生報警，驅動(dòng)器的狀態(tài)都進(jìn)入FAULT。PP模式（簡(jiǎn)表位置模式）是典型的定位模式，可通過(guò)單步設定與連續設定兩種方式控制電機運行到目標位置。PV模式（簡(jiǎn)表速度模式）是速度控制模式，HM（回零模式）提供多種達到起始位置的方法4、系統軟硬件實(shí)現1）系統硬件搭建本設計采用USBCAN和伺服驅動(dòng)設備和PC機來(lái)搭建硬件平臺。伺服驅動(dòng)控制芯片采用的是DSP的芯片。系統硬件搭建按以下步驟進(jìn)行。首先在TI的開(kāi)發(fā)環(huán)境中配置好的相關(guān)參數，并建立DS301工程項目，完成CANopen協(xié)議通信程序的調試運行。項目調試成功之后下載到驅動(dòng)器中，在上位機界面中設置報文，測試SDO、PDO、NMT等通訊對象。測試結果正確則系統硬件搭建完成2）系統軟件設計整個(gè)伺服控制的軟件設計在CCS中建立，主要包括永磁同步電機的閉環(huán)控制程序和CANopen協(xié)議找的實(shí)現兩大部分。初始化部分程序主要完成DSP系統的初始化以及CANopen通訊的初始化。初始化主要完成的工作如下：初始化相關(guān)變量，使能全局中斷，進(jìn)人伺服電機編碼器霍爾傳感器反饋UVW三路信號來(lái)判斷電機初始電角度位置。初始化通訊的主要完成的工作如下：設置從站節點(diǎn)地址和CAN通信波特率，初始化各通對象，完成各路的預定義映射，最后進(jìn)入通信處理程序聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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