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CANopen報文結構由11位的COB-ID以及最多8字節的數據域構成。在上位機界面中通過(guò)NMT報文設置控制從站進(jìn)入預作狀態(tài)或者運行狀態(tài)，再通過(guò)SDO報文設置伺服控制的各個(gè)參數（速度、位置等）以及狀態(tài)機的各個(gè)狀態(tài)可以使電機按照不同控制模式運轉起來(lái)，最后通過(guò)將電機的當前參數映射到PDO中，讀取PDO報文的值得到電機當前值，將其與設置值對比得到控制結果的正確性?？刂茍笪娜坑蒘DO實(shí)現。1.PP模式控制報文列表，見(jiàn)表2.PV模式控制報文列表針對伺服電機遠程控制，基于CANopen的伺服控制模式的實(shí)現3.HM模式報文列表三種控制模式報文操作都是首先設置伺服控制模式，然后根據當前模式依次輸入相關(guān)的目標控制值（如位置、速度、回零方式等），最后按照狀態(tài)機步驟使用6040h控制電機啟動(dòng)與停5、系統控制模式驗證本系統的上位機界面由USBCAN的上位機界面及電機的監控界面兩部分構成，其中USBCAN的上位機界面作為CANopen報文數據監控界面，電機的監控界面用VB2008開(kāi)發(fā)。在上位機界面中通信波特率選用1Mbps伺服電機Node-ID設置為1，心跳周期為1s，TPDO發(fā)送周期為100ms，同時(shí)設置好電機電流環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)的參數，將設置的報文依次輸入上位機界面的SDO控制，電機啟動(dòng)并運行到報文中的設定值，電機手動(dòng)遙控器顯示值與設定值一致，同時(shí)上位機界面中報文顯示值也與設定值一致，成功實(shí)現了伺服控制的控制1）PP模式電機監控界面中位置控制曲線(xiàn)在上位機界面中設置好報文值，電機啟動(dòng)。電機先加速運行，達到設定的目標速度值后開(kāi)始勻速運行，直至達到設定的目標位置值就不再變化。上位機過(guò)程數據與電機監控曲線(xiàn)變化一致。如果需要改變電機的位置值，在上位機界面中依次輸人新的控制報文，電機會(huì )根據設定值正轉或者反轉，繼續運行到新的位置。2）PV模式電機首先加速到設定的目標速度值，然后按照設疋值勾速運打。如果需要改變運行的速度，同樣可在上位機界面中輸人新的速度值，加速時(shí)的變化如上所述。減速控制時(shí)，電機減速直至速度為則停止。上位機數據變化與電機監控曲線(xiàn)變化一致速度控制曲線(xiàn)，如圖所。）HM模式電機先加速到設定速度，然后尋找原點(diǎn)位置，找到原點(diǎn)后，電機回零，減速直至這時(shí)分別在上位機界面以及電機的手動(dòng)遙控器伺服電機中査看電機的當前位置值，都可以看到電機的當前設為說(shuō)明電機回零操作完成。位置曲線(xiàn)，如圖所示。6、結語(yǔ)實(shí)踐證明：系統運行可靠，數據準確易分析，機先加速運行，達到設定的目標速度值后開(kāi)始勻速實(shí)時(shí)性好，協(xié)議棧程序易植入。該方法可以擴展適用于多電機控制系統，而且的CANopen通信協(xié)議棧適用于所有設備，工程應用非常廣泛。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！